Calcul scientifique pour la robotique
Code UE : CSC214
- Cours + travaux pratiques
- 6 crédits
Responsable national
Philippe DESTUYNDER
Responsable opérationnel
Thierry HORSIN
Public et conditions d'accès
Connaître la théorie ordinaire des équations différentielles. Connaître les rudiments de C/C++ ou Fortran.
Niveau L3-M1.
Niveau L3-M1.
Objectifs pédagogiques
Formulation dans un cadre mathématique des problématiques du mouvement des robots.
Mise en équations (éventuellement en tenant compte de la nature vraie des liaisons, de l'alea) en vue de la simulation.
Comprendre les problématiques d'atteignabilité et d'optimalité pour les systèmes dynamiques à temps discret ou continu.
Mise en équations (éventuellement en tenant compte de la nature vraie des liaisons, de l'alea) en vue de la simulation.
Comprendre les problématiques d'atteignabilité et d'optimalité pour les systèmes dynamiques à temps discret ou continu.
Compétences visées
Former des ingénieurs de conception.
Mise sous forme lagrangienne d'un problème de mécanique issue de la robotique.
Principe de moindre action.
Utilisation du Principe du Maximum de Pontryaguine.
Résolution des problèmes numériques associés.
Mise sous forme lagrangienne d'un problème de mécanique issue de la robotique.
Principe de moindre action.
Utilisation du Principe du Maximum de Pontryaguine.
Résolution des problèmes numériques associés.
Contenu
La majorité des thèmes seront abordés en vue de la simulation.
L'aspect mathématique sera mis en avant pour souligner les choix effectués dans la mise en œuvre informatique.
Equations de Lagrange.
Principe de Maupertuis.
Système de contrôle. Contrôle géométrique. Calcul du contrôle optimal : ces notions seront formalisées dans les approches conceptuelles de la robotique.
Principe du Maximum de Pontryaguine.
Mise en œuvre des méthodes numériques relatives à ces notions :
Résolution des systèmes hamiltoniens.
Utilisation de l'état adjoint.
L'aspect mathématique sera mis en avant pour souligner les choix effectués dans la mise en œuvre informatique.
Equations de Lagrange.
Principe de Maupertuis.
Système de contrôle. Contrôle géométrique. Calcul du contrôle optimal : ces notions seront formalisées dans les approches conceptuelles de la robotique.
Principe du Maximum de Pontryaguine.
Mise en œuvre des méthodes numériques relatives à ces notions :
Résolution des systèmes hamiltoniens.
Utilisation de l'état adjoint.
Modalité d'évaluation
Contrôle final + projets
Bibliographie
- Th. HORSIN : Polycopié de cours
- L. Pontryaguine L. S. BOLTYANSKII : Commande optimale des systèmes discrets (Editions Mir)
- IOFFE TIKHOMIROV : Theory of extremal problems
- R. Pallu de la Barrière : Cours d'automatique théorique (DUNOD)
Cette UE apparaît dans les diplômes et certificats suivants
Rechercher une formation
RECHERCHE MULTI-CRITERES
-
Vous pouvez sélectionner des formations, en recherchant une chaîne de caractères présente dans l’intitulé ou dans les index (discipline ou métier visé): ex: "documenta".
Des index vous sont suggérés à partir du 3e caractère saisi, mais vous pouvez aussi saisir librement tout autre mot . - Les différents items sélectionnés sont croisés.
ex: "Comptabilité" et "Région Grand Est" - Validez par le bouton « Rechercher » ou par la touche Entrée.
- Cette recherche affiche aussi les fiches UE et certificats régionales. Leurs codes les distinguent des fiches nationales par le suffixe de la région (ex : « -IDF » ).
Par défaut, les fiches régionales reprennent le contenu de la fiche nationale correspondante. Mais dans certains cas, des informations régionales ont pu être ajoutées. - Certains certificats se déclinent selon plusieurs parcours. Pour afficher tous les parcours, tapez la racine du code (ex : « LG035 »).
- Certains stages ont un double code : leur code propre et le code de l’UE ou du certificat équivalent.
- Dans tous les cas, veillez à ne pas insérer d'espace ni de ponctuation supplémentaire.
- Validez par le bouton « OK » (et non pas par la touche Entrée)
Chargement du résultat...

Type |
Intitulé |
Equipe pédagogique |
Modalité(s) / Lieu(x) |
Code |
|
---|---|---|---|---|---|
Type
Diplôme/ certificat
|
Equipe pédagogique
Mathématique et statistique
|
Modalité(s) / Lieu(x)
|
Code
CYC1500A
|
||
Type | Intitulé | Equipe pédagogique | Modalité(s) / Lieu(x) | Code |
Contact
EPN06 Mathématiques et statistiques
2 rue conté Accès 35 3 ème étage porte 19
75003 Paris
Sabine Glodkowski
2 rue conté Accès 35 3 ème étage porte 19
75003 Paris
Sabine Glodkowski
Voir les sites
Voir les dates et horaires, les lieux d'enseignement et les modes d'inscription sur les sites internet des centres régionaux qui proposent cette formation
Enseignement non programmé en 2017/2018
Code UE : CSC214
- Cours + travaux pratiques
- 6 crédits
Responsable national
Philippe DESTUYNDER
Responsable opérationnel
Thierry HORSIN
Dans la même rubrique
- Accueil
- Comment se former ?
- Rechercher par discipline
-
Rechercher par métier
- > Action publique - Services aux collectivités
- > Action publique - Services aux institutions de santé
- > Actions juridiques
- > Analyse et mesure
- > Assurance - Banque - Finance
- > Bâtiment - Génie civil - Géotechnique
- > Biologie - biochimie appliquée à l'agroalimentaire
- > Commerce Marketing
- > Communication - Information - Diffusion de la culture
- > Comptabilité - contrôle - audit
- > Électronique - Automatisme
- > Électrotechnique
- > Énergies
- > Formation des adultes
- > Génie des procédés chimiques et pharmaceutiques
- > Gestion des ressources humaines
- > Hygiène et sécurité du travail
- > Industries chimiques, cosmétiques et pharmaceutiques
- > Informatique
- > Management et organisation du travail en entreprise
- > Matériaux
- > Mathématiques
- > Mécanique - Acoustique - Aérodynamique
- > Santé - Travail social et médiation
- > Transport - Logistique - Tourisme
- > Union européenne et relations internationales
- > Veille - Innovation - Prospective
- Rechercher par région
- Catalogue de l'alternance
- Catalogue de la formation à distance
- Catalogue des stages et formations en journée
- Valider ses acquis