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Modélisation d'un robot

Mis à jour le

Responsable(s) : M. Jérémy VAN GORP

  • Cours + travaux pratiques
Code Cnam : USMC4R

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  • Durée : 30 heures
  • Alternance
  • 3 crédits

Présentation

Objectifs

L'objectif de cette US est d’acquérir le fait que le robot travaille dans un espace articulaire lié à sa structure, alors que la tache robotique s’exprime dans l’espace opérationnel (généralement l’espace cartésien). Cela implique des capacités et des contraintes sur les mouvements du robot. Il faut donner aux étudiants les outils qui permettent de passer de l’espace articulaire d’un robot à l’espace opérationnel, et vice versa. Ces représentations mathématiques matricielles sont expliquées en cours et sont appliquées sur différents types de robots à travers des travaux dirigés. Les robots manipulateurs les plus communément utilisés en industries (sphériques et scrara) seront étudiés et simulés. Les robots mobiles à roues seront abordés.

Compétences et débouchés

Compétences

  •  Savoir modélisation un système robotisé en vue de la conception et la simulation, 
  •  Maîtriser les critères de choix d'un robot afin de répondre à un cahier des charges 

Parcours

Informations pratiques

Contact

Programme

Contenu

  • Gammes de robots et caractéristiques 
  • Schématisation des systèmes mécaniques articulés, Schéma cinématique 
  • Maîtriser les espaces articulaire et opérationnel d’un robot
  • Modèles géométriques, cinématiques et dynamiques
  • Identifier les singularités.
  • Connaitre les outils de calcul et de modélisation d’un robot.